Ngày 23/8/2006,ữđoàntênlửabờNângcaochấtlượnghuấnluyệnlàmchủkết quả vđqg tây ban nha Bộ trưởng Bộ Quốc phòng ra quyết định thành lập Đoàn tên lửa bờ 681 Hải quân, nay là Lữ đoàn tên lửa bờ 681 thuộc Vùng 2 Hải quân. Trải qua 15 năm xây dựng và trưởng thành, cán bộ, chiến sĩ Lữ đoàn luôn chủ động, sáng tạo, nâng cao chất lượng huấn luyện làm chủ VKTBKT, SSCĐ cao, hoàn thành mọi nhiệm vụ được giao, góp phần xây dựng Vùng, Quân chủng tinh, gọn, mạnh, hiện đại; bảo vệ vững chắc chủ quyền biển, đảo của Tổ quốc.

Trong quá trình thực hiện nhiệm vụ huấn luyện, SSCĐ và làm chủ VKTBKT mới, Lữ đoàn gặp không ít khó khăn như: Địa bàn đóng quân thời tiết nắng nóng, khô hạn khắc nghiệt; thao trường, bãi tập cho xe cơ giới, đặc chủng hạn chế; VKTBKT mới, hiện đại nhưng đội ngũ cán bộ biên chế về đơn vị phần lớn là cán bộ trẻ, mới ra trường có trình độ, năng lực, kinh nghiệm quản lý, tổ chức huấn luyện còn những hạn chế…